نشر التدريسي أ.م.د أحمد صباح الأعرجي رئيس فرع هندسة الميكاترونكس والباحثة نور قاسم يوسف من قسم هندسة السيطرة والنظم في الجامعة التكنولوجية بحثاً مشتركاً في مجلة الهندسة والتكنولوجيا في الجامعة التكنولوجية بعنوان :
"تصميم مسيطر تتابع مسار لاخطي مدرك لعجلة الإنسان الآلي مبنيا على أساس الخوارزمية الهجينة (النحل – حشد الجسيمات الامثلية)"
ويتضمن البحث دراسة مقارنة لأنواع مختلفة لخوارزميات الإدراك وبنحو حي متصل لمسيطر لاخطي مقترح لتتابع مسار الإنسان الآلي متحرك والذي لديه القدرة على تتابع مسار المرغوب المستمر. 
واستخدام الباحث ثلاثة خوارزميات أمثلية PSO و Bees و الخوارزمية الهجينة Bees- PSOلكي يتم إيجاد وتنغيم قيم عناصر المسيطر العصبي وتوليد أفضل عزم فعل للعجلات عربة الإنسان الآلي.