|
نالت الطالبة وسن عماد رؤوف فهمي من قسم الهندسة الكهربائية في الجامعة
التكنولوجية درجة الماجستير في " تصميم و تنفيذ ذراع روبوتية متحركة " يوم
الأربعاء 28/9/2016 بتقدير "امتياز ".
وتالفت لجنة المناقشة من ا. م .د خالد عواد حمود رئيسا" وعضوية ا.م.د عباس
حسين عيس و م.د احمد سعدون عز الدين و م.د خالدة شعبان رجب /مشرفآ وعضوآ .
و تمثلت النتائج في هذا العمل اقترحت ثلاثة أنواع من وحدات التحكم للسيطرة
على الذراع الروبوتية المحمول لاسلكيا باستخدام تقنية البلوتوث. وحدة
التحكم الأولى تستند على اشارة كهربائية العضلة (EMG) التي يستحصل عليها
من عضلات المستخدم ثم استخلاص خواصها باستخدام المتحكم الدقيق لتحديد حركة
الروبوت. الضوضاء هي المشكلة الرئيسية في تمييز إشارة (EMG) وذلك باستخدام
لوحة OLIMEX SHIELD-EKG-EMG)) وMuscle) (Sensor V3 مع لوحة المتحكم
الدقيق Arduino UNO للحصول على البيانات.تمت دراسة تقنيات لاستخراج
الخواص RMS, MAV,MVC و threshold باستخدام برنامج Matlab (2014a) لتحديد
النشاط العضلي على قناتي كهربائية العضلة ((EMG عضلة ذات الرأسين وعضلة
الساعد لاربع اشخاص مختلفين (ذكور واناث) كل قياس كرر خمس مرات لمدة
ثانيتين للمرة الواحدة. وتبين من النتائج العملية أن RMS مع تقنية MVC هي
أفضل وسيلة لتمييز تقلص العضلة لتحديد الزوايا من التقنيات الاخرى.
وكان وحدة التحكم الثانية هي عصا التحكم PS2 المستندة إلى نفس المتحكم
الدقيقArduino وBluetooth لدائرةEMG . وقد تم دراسة إشارة PS2 وتوليد بعض
هذه الإشارات من Arduino للحصول على افضل وحدة تحكم .
وكان وحدة التحكم الثالثة هي Android mobile
التي بنيت كتطبيق لل Android الذي يمثل المرسل الثاني في هذه الأطروحة.
| 
