طالب ماجستير ينال درجه امتياز عن مناقشه اطروحته

منح قسم هندسة السيطرة والنظم شهادة الماجستير بتخصص هندسة الميكاترونكس للطالب ( لؤي ثامر رشيد) بعد المناقشة التي جرت يوم الخميس المصادف 29/12/2016 وعلى قاعة المناقشات في القسم عن بحثه الموسوم:

(A Cognitive Nonlinear Fractional Order PID Neural Controller Design for Mobile Robot)

(تصميم مسيطر عصبي تناسبي- تفاضلي- تكاملي كسري لاخطي مدرك للانسان الالي المتحرك)

وقد تالفت لجنة المناقشة من:

1.     ا.م.د. فراس عبد الرزاق رحيم          رئيسا

2.     ا.م.د. عمر فاروق لطفي                 عضوا

3.     م.د. فراس عبد الله ثويني                عضوا

ا.م.د. احمد صباح عبد الامير           عضوا ومشرفا

في بحثه قام الطالب بتصميم مسيطر ذكي عالي المستوى لتوجيه الانسان الالي المتحرك اللاشمولي ذو العجلات لتعقب مسار محدد مسبقا. يتالف هذا المسيطر من جزئين : الاول هو المسيطر ذات التغذية الامامية  المعتمد على المعادلات الرياضية، والثاني هو المسيطر ذات التغذية الراجعة والذي هو عبارة عن المسيطر التناسبي- التفاضلي- التكاملي الكسري الخطي  المحسن حيث يتالف  بصوره عامة من المسيطر التناسبي- التفاضلي- التكاملي الكسري الخطي مع تقنية الشبكة العصبية وخوارزمية تنغيم معينة (خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية و خوارزمية امثلية تغذية البكتريا) لايجاد وتنغيم قيم العناصر المثلى للمسيطر الذكي المقترح ويدعى هذا المسيطر  بالمسيطر العصبي التناسبي- التفاضلي- التكاملي الكسري اللاخطي.

 

اختبر المسيطر الذكي عالي المستوى بتتبع انواع مختلفة من المسارات مثل (المسار على شكل رقم 8 و منحنى ليجيوص) باستخدام الانسان الالي المتحرك نوع ايدي. تم مقارنة نتائج هذا المسيطر مع نتائج مسيطر اخر عالي المستوى هو  المسيطر  العصبي التناسبي- التفاضلي- التكاملي اللاخطي للتحقق من دقة المسيطر الذكي عالي المستوى المقترح من خلال نتائج دالة معدل مربع الاخطاء المقترحة لكل من المسارين. بينت نتائج المحاكاة تم الحصول عليها من كل الحالات فعالية المسيطر المقترح من خلال تقليل الخطا التتابعي  بين مسار الانسان الالي والمسار المطلوب.

 

 حضر المناقشة السيد رئيس القسم والسيد معاون رئيس القسم للشؤون العلمية وعدد من رؤساء الفروع وتدريسي وطلبة الدراسات العليا في القسم. نبارك للطالب (لؤي ثامر رشيد) هذا الانجاز ونتمنى له التوفيق في خدمة بلدنا العزيز.