رسالة ماجستير في قسم هندسة السيطرة والنظم عن المسيطر الحركي ذو المنطق الضبابي

رجوع

رسالة ماجستير في قسم هندسة السيطرة والنظم عن المسيطر الحركي ذو المنطق الضبابي

منح قسم هندسة السيطرة والنظم في الجامعة التكنولوجية شهادة الماجستير بتقدير ( جيد جداً ) للطالب (مصطفى يوسف عباس ) عن رسالته الموسومة :
(تصميم النوع الثاني من المسيطر الحركي ذو المنطق الضبابي لتتبع مسار الروبوت المتنقل)
وبين الباحث كيفية عرض نظام السيطرة لتتبع مسار الروبوت المتحرك ذو العجلات متغيرة السرعة، وعدد كبير من البحوث قد استخدمت النموذج الحركي للروبوت المتحرك الذي هو غير خطي في طبيعته.
ويركز هذا العمل على تصميم ثلاثة أنواع من المسيطر الضبابي، الأول هو المسيطر الضبابي شبيه التناسبي التفاضلي + التكاملي, المسيطر الضبابي شبيه التناسبي التكاملي + التناسبي التفاضلي, والنوع الثاني من المسيطر الضبابي شبيه التناسبي التكاملي + التناسبي التفاضلي, مع خوارزمية ذبابة النار لإيجاد القيم المثلى لمعاملات المسيطر.
ونتائج المحاكاة باستخدام الماتلاب بينت الأداء الجيد و المتانة للنوع الثاني من المسيطر الضبابي مقارنة مع النوعين الاخرين للنوع الأول من المسيطر الضبابي, وذلك من خلال تقليل خطأ التتبع واعطاء سرعة سلسة, خاصة مع وجود اضطراب خارجي و عدم الوثوقية.
وكانت لجنة المناقشة مؤلفة من أ.م.د امجد جليل حميدي رئيسا وعضوية كل من أ.م.د فراس عبد الرزاق رحيم وأ.م.د اخلاص حميد كريم وإشراف أ.م.د محمد جاسم محمد.


المصدر: أعلام الجامعة

تاريخ النشر:14/11/2017