طالب من قسم هندسة السيطرة ينال الماجستير بدرجة امتياز عن تصميم مسيطر عصبي لاخطي مدرك للانسان الالي المتحرك

رجوع

طالب من قسم هندسة السيطرة ينال الماجستير بدرجة امتياز عن تصميم مسيطر عصبي لاخطي مدرك للانسان الالي المتحرك

منح قسم هندسة السيطرة والنظم في الجامعة التكنولوجية شهادة الماجستير بتقدير امتياز بتخصص هندسة الميكاترونكس للطالب لؤي ثامر رشيد عن رسالته الموسومة :
(A Cognitive Nonlinear Fractional Order PID Neural Controller Design for Mobile Robot)
(تصميم مسيطر عصبي تناسبي- تفاضلي- تكاملي كسري لاخطي مدرك للانسان الالي المتحرك)
في المناقشة التي جرت على قاعة المناقشات بحضور رئيس القسم أ.م.د. ازاد رحيم وعدد من رؤساء الفروع وتدريسي وطلبة الدراسات العليا في القسم.
و تالفت لجنة المناقشة من ا.م.د. فراس عبد الرزاق رحيم رئيسا و ا.م.د. عمر فاروق لطفي و م.د. فراس عبد الله ثويني اعضاء و ا.م.د. احمد صباح عبد الامير مشرفا .
قام الباحث بتصميم مسيطر ذكي عالي المستوى لتوجيه الانسان الالي المتحرك اللاشمولي ذو العجلات لتعقب مسار محدد مسبقا. يتالف هذا المسيطر من جزئين : الاول هو المسيطر ذات التغذية الامامية المعتمد على المعادلات الرياضية، والثاني هو المسيطرذات التغذية الراجعة والذي هو عبارة عن المسيطر التناسبي- التفاضلي- التكاملي الكسري الخطي المحسن حيث يتالف بصوره عامة من المسيطر التناسبي- التفاضلي- التكاملي الكسري الخطي مع تقنية الشبكة العصبية وخوارزمية تنغيم معينة (خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية و خوارزمية امثلية تغذية البكتريا) لايجاد وتنغيم قيم العناصر المثلى للمسيطر الذكي المقترح ويدعى هذا المسيطر بالمسيطر العصبي التناسبي- التفاضلي- التكاملي الكسري اللاخطي.
واختبر المسيطر الذكي عالي المستوى بتتبع انواع مختلفة من المسارات مثل (المسار على شكل رقم 8 و منحنى ليجيوص) باستخدام الانسان الالي المتحرك نوع ايدي. تم مقارنة نتائج هذا المسيطر مع نتائج مسيطر اخر عالي المستوى هو المسيطر العصبي التناسبي- التفاضلي- التكاملي اللاخطي للتحقق من دقة المسيطر الذكي عالي المستوى المقترح من خلال نتائج دالة معدل مربع الاخطاء المقترحة لكل من المسارين. بينت نتائج المحاكاةتم الحصول عليها من كل الحالات فعالية المسيطر المقترح من خلال تقليل الخطا التتابعي بين مسار الانسان الالي والمسار المطلوب.

المصدر: أعلام الجامعة

تاريخ النشر:29/1/2017