نشرأ.م.د محمد يوسف حسن من قسم هندسة السيطرة والنظم والباحثة شهد صبيح غنتاب  بحثا في مجلة المنصورتحت عنوان

(نمذجة وتصميم مسيطر مسار لروبوت أعادة تأهيل الأطراف البشرية السفلية باستعمال مشغل العضلة الهوائية)

وبين التدريسي ان الهدف من روبوتات أعادة التأهيل الخاصة بالأجزاء السفلية للأطراف البشرية هو أعادة القدرة على المشي وتقوية العضلات. يقدم البحث نمذجة وتصميم لروبوت مكون من أربع درجات من الحرية، اثنين منها في مفصل الورك، وواحدة في مفصل الركبة والرابعة في مفصل الكاحل، يتم تحريك المفاصل  باستعمال مشغلات العضلة الهوائية، إذ أن هذا النوع من المشغلات يعد الأفضل في التطبيقات الطبية؛ نظراً لخواصه المشابهة للعضلات البشرية . يحل البحث مشكلة تمييز نهاية المحور بالنسبة لقاعدة محاور الروبوت عن طريق إضافة إزاحة. ويأخذ البحث بنظر الاعتبار الاحتكاك في المفاصل والمحركات جميعها،والاضطرابات الخارجية المؤثرة في المفاصل. إذ إن الروبوت المقترح للساق الأيمن، يمكن استعماله من قبل الأشخاص فوق سن 40 سنة، وقد تم اعتماد أطوال وأوزان هذه الفئة العمرية في اثناء التصميم.وعلى الرغم من اللاخطية العالية في التصميم، ألا انه تمت السيطرة على تتبع المسارات الطبية عن طريق مسيطر منطق ضبابي ذكي متناسب- متفاضل ومقارنة بين نوعين منهMamdani  و TSK. وذلك لغرض تحقيق المواصفات المطلوبة مثل تقليل تجاوز المدخل وتقليل التذبذب و مقاومة الاضطرابات حيث أثبتت النتائج ان TSK نتائجه أفضل من النوع الثاني.