 |
|
||||
جرى على قاعة المناقشات في القسم مناقشة اطروحة الماجستير بتخصص هندسة السيطرة للطالب (محمد خزعل حمزة) يوم الثلاثاء المصادف 27/1/2015 بعنوان :
Design an Intelligent Controller to the Wheeled -Mobile Robot for Path Tracking Problem
(تصميم مسيطرات ذكية لمشاكل تعقب المسار للانسان الالي المتحرك ذو العجلات)
حيث تألفت لجنة المناقشة من :
1-ا.م.د.عارف عبد الرحمن ابراهيم رئيساً
2-ا.م.د.محمد جاسم محمد عضواً و مشرفاً
3-م.د.فراس عبد الرزاق رحيم عضواً
4-خبير د.عبد السلام نافع حسين عضواً
هذا العمل يتضمن النموذج الرياضي للجزء الحركي للانسان الالي اللا شمولي و يقدم ستراتيجيات للسيطرة على توجيه الانسان الالي لاعطاء حل لمشكلة الخطاء الحاصل اثناء تتبع مسار معين .لضمان تحرك الانسان الالي على المسار المحدد من الممكن استخدام العديد من اساليب التحكم الذكية.هذا العمل المقدم يعني بالاساس بتصميم و تطبيق نوعين من المسيطرات الذكية لتوجيه الانسان الالي اللاشمولي المتحرك ذو العجلات لتعقب مسار محدد مسبقاً.المسيطر الاول هو المسيطر التناسبي -التفاضلي ذو المنطق الغامض + المسيطر التكاملي (PDC+IC) .التحكم الغامض يعتمد بالاساس على الخطاء و التغير بالخطاء بالنسبة للمسيطر التناسب و التفاضلي كمتغيرات لمداخلاته اما المسيطر الثاني :هو استخدام الشبكة العصبيه متعددة الطبقات (MLP) يتكون هذا المسيطر من ثلاث طبقات هي الطبقة الداخلية ,الطبقة المخفية و الطبقة الخارجية تعتمد تلك الطريقة بالاساس على مبدأ تطبيق مبدى المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي في الطبقة المخفية للشبكة العصبية حيث يتدرب و ضبط الاوزان لتلك الطريقتين باستخدام خوارزمية PSO. يتم استخدام طريقة مربع توسيط الخطاء للمقارنة بين تلك الطريقتين في اسلوب التحكم بالاداء لكي نحصل على افضل نتائج للتحكم .
حضر المناقشة السيد معاون رئيس القسم للشؤون الادارية و عدد من رؤساء الفروع و تدريسي طلبة الدراسات العليا في القسم .نبارك للطالب (محمد خزعل حمزة) هذا الانجاز و نتمنى له التوفيق في خدمة بلدنا العزيز و جامعتنا الحبيبة.
